1樓：匿名使用者
尤拉角來描述剛體在三維歐幾里得空間的取向。對於任何參考系，一個剛體的取向，是依照順序，從這參考系，做三個尤拉角的旋轉而設定的。 為尤拉首先提出而得名。
它們有多種取法，下面是常見的一種。如圖所示，由定點o作出固定座標系oxyz和固定於剛體的動座標系ox′y′z′。以軸oz和oz′為基本軸，其垂直面oxy和ox′y′為基本平面。
由軸oz量到oz′的角θ稱章動角。平面zoz′的垂線on稱節線，它又是基本平面ox′y′和oxy的交線。在右手座標系中，由on的正端看，角θ應按逆時針方向計量。
由固定軸ox量到節線on的角ψ稱旋進角；由節線on量到動軸ox′的角φ稱自轉角。由軸oz和oz′正端看，角ψ和 φ 也都按逆時針方向計量。 若令ox′y′z′的初始位置與oxyz重合，經過相繼繞oz、on和oz′的三次轉動後，剛體將轉到圖示的任意位置。
對於夾角的順序和標記，夾角的兩個軸的指定，並沒有任何常規。不同的作者會用不同組合的尤拉角來描述，或用不同的名字表示同樣的尤拉角。因此，使用尤拉角前，必須先做好明確的定義。
在剛體的問題上，xyz 座標系是全域性座標系， xyz 座標系是區域性座標系。全域性座標系是不動的；而區域性座標系牢嵌於剛體內。稱 xy-平面與 xy-平面的相交為交點線，用英文字母（n）代表。
α 是 x軸與交點線的夾角，β 是 z-軸與z軸的夾角，γ 是交點線與x軸的夾角。
我們也可以給予尤拉角兩種不同的動態定義。一種是繞著固定於剛體的座標軸的三個旋轉的複合；另外一種是繞著實驗室參考軸的三個旋轉的複合。
（ 1 ) 繞著 xyz 座標軸旋**最初，兩個座標系統xyz 與 xyz 的座標軸都是重疊的。開始先繞著 z-軸旋轉 α 角值。
然後，繞著 x-軸旋轉β 角值。最後，繞著 z-軸作角值 γ 的旋轉。
（ 2 ) 繞著 xyz 座標軸旋**最初，兩個座標系統 xyz 與 xyz 的座標軸都是重疊的。開始先繞著 z-軸旋轉 γ角值。
然後，繞著 x-軸旋轉β 角值。最後，繞著 z-軸作角值α的旋轉。
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跪求大神們講解mpu6050中dmp輸出的四元數及尤拉角是什麼樣的
2樓：山水阿銳
就是內部的運動引擎，直接輸出四元數，可以減輕外圍微處理器的工作負擔且避免了繁瑣的濾波和資料融合，dmp驅動是官方寫的一個庫，是430的，用來使用內肌單冠竿攉放圭蝨氦僵部的dmp。 如果您認可我的答案，請採納。 您的採納，是我答題的動力。
根據官方資料，mpu6050只是輸出陀螺和加速度計的6軸資料，然後使用arduino通過自己的演算法得到傾角。dmp通過使用mpu6050晶片中內建的 資料解算功能直接輸出四元數、尤拉角等資料給 arduino處理(這個功能官方沒有正式公佈)。
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