abb機械人rapid有幾種資料型別

1樓:經期衛士

2 1.指令e68a8462616964757a686964616f313333373865351.1.accset—降低加速度用途:

當處理較大負載時使用accset指令。它允許減慢加速度和減速度,使機械人有乙個更平滑的運動。該指令只能在主任務t_rob1中使用,或者如果處於多運動系統,在motion任務中。

基本範例: accset的基本範例說明如下。例1 accset 50,100; 加速度備限制到正常值的50%。

例2 accset 100,50; 加速度斜線限制到正常值的50%。專案: accset acc ramp acc:

資料型別:num(數值) 加速度和減速度作為正常值的百分比。100%對應最大加速度。

最大值:100%。輸入值<20%則給出最大加速度的20%。

ramp 資料型別:num(數值) 加速度和減速度的增加作為正常值的百分比的比例(如圖)。通過減小這個數值可以限制震動。

100%對應最大比例。最大值:100%,輸入值<10%則給出最大比例的10%。

下圖說明減小加速度可以平滑運動。加速度加速度加速度時間時間時間 accset 100,100 正常加速度 accset 30,100 accset 100,30 程式執行: 該加速度值應用到機械人和外部軸,直到乙個新的accset指令執行。

預設值(100%)在以下情況是自動設定:  冷啟動  載入了新的程式  從頭開始執行程式時語法: accset [accset 「:

=」]《數值表示式(in)>「,」[ramp 「:=」]《數值表示式(in)>「;」相關資訊:

有關資訊參看

在世界座標系統中控制加速度第590頁worldacclim--在世界座標系統中控制加速度沿著路徑降低tcp加速度第265頁pathacclim—沿路徑降低tcp加速度定位指令 rapid參考手冊-rapid概述,rapid摘要部分-運動

3 1.2.actunit—啟用乙個機械單元用途: actunit用來啟用乙個機械單元。

例如當使用普通驅動單元的時候,它可以用來決定哪乙個單元被啟用。該指令只能在主任務t_rob1中使用,或者如果處於多運動系統,在motion任務中。基本範例:

actunit的基本範例說明如下: 例1 actunit orbit_a; orbit_a機械單元的啟用。專案:

accunit mechunit mechunit: 機械單元資料型別:mecunit(機械單元) 要啟用的機械單元的名稱。

程式執行: 當機械人的和外部軸的實際路徑準備好以後,整個路徑被清理並且特定的機械單元被啟用。這意味著它被機械人控制和監視。

如果多個機械單元共享乙個普通驅動單元,這些單元中的乙個的啟用,也將把該單元連線到普通驅動單元。限制:

如果在該指令之前有乙個運動指令,那個指令的程式中必須帶有停止點(區域資料fine),而不是乙個通過點,否則將不能進行電源失敗後的重啟。 accunit指令不能在連線到以下任何特定的系統事件的rapid程式中執行:電源上電,停止,q停止,重啟或者復位。

語法: actunit [mechunit 「:=」]《機械單元變數(var)>「;」相關資訊:

相關資訊參照廢除機械單元第69頁deactunit—廢除乙個機械單元機械單元第969頁mecunit—機械單元更多例子第69頁deactunit—廢除乙個機械單元

4 1.3.add—增加乙個數字數值用途: add用於增加乙個數值到乙個數字變數或恒量,或者從乙個數字變數或者恒量中減去乙個數值。

基本範例: add的基本範例說明如下: 例1 add reg1,3; 3被增加到reg1,即reg1=reg1+3。

例2 add reg1,—reg2 從reg1減去reg2,即reg1=reg1-reg2。專案: add name addvalue name:

資料型別:數字將要改變的變數或者恒量的名稱。 addvalue:

資料型別:數字要增加的數值。語法:

add [name 「:=」]《數字的變數或者恒量(inout)>「,」[addvalue「:=」]《數字表示式(in)>「;」相關資訊: